Open Dynamics Engine


私が『Open Dynamics Engine』の勉強をはじめたのは,2000〜2003年にスイスのチューリッヒ大学の人工知能研究室(ロルフ・ファイファ教授)で研究員として働いていた時である.そこで同僚の『Josh Bongard』は,進化シミュレーションにより,タスクに適応するロボットの身体を探索する研究を行っていた.それに用いられていたのが『Math Engine(現:Voltex)』という三次元動力学シミュレータというものだった.

当時の私はロボット開発技術はそれなりにあったのだが,研究的な思考が十分ではないと自覚していたため,ジョシュの技術的なサポートの代わりに,彼の研究の詳細を長期間にわたり教えてもらっていた.その内容は多岐にわたり,身体性人工知能の概念だけでなく,進化計算・ニューラルネットワーク・Math Engineの具体的な構築方法など,現在の私の研究力に大きな影響を与えている.

最後に,この話と『Open Dynamics Engine』がどのように関係しているかというと,ジョシュいわく,『ODE』は『Math Engine』の開発者が形を変え,オープンソースではじめたものだということだ.このことは『Math Engine』と『ODE』が類似していることからもわかる.そのため,ここで紹介するODE技術は『Josh Bongard』がいなければ存在していなかっただろう.ジョシュありがとう,そして,結婚おめでとう!!!

松下
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スイスのスキー場(2002年12月13日撮影)

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Last-modified: 2008-02-11 (月) 08:26:27 (3591d)