Open Dynamics Engine

研究室の概要

 Robot Locomotion Groupは劣駆動系の制御方法論構築を最終目標とし,主に単純なモデル(2-Link Pendulum, Compass Gait)を利用した(MATLABによる)数値解析と実機検証を行っている.特に現在,二脚による不整地歩行を目指しており,受動歩行機・コンパスゲイトを利用した研究を扱っている.そのほかにもBoston Dynamics社製のLittle Dogをリトルドックプロジェクトがあり,アメリカの六大学対抗のコンテスト形式で様々な不整地を克服する制御則構築も試みている.

所属Robot Locomotion Group (Prof. Russ Tedrake), Computer Science and Artificial Intelligence (CSAIL) Massachusetts Institute of Technology (MIT)
サイトhttp://groups.csail.mit.edu/locomotion/index.html

 以下のODEシミュレーションは,MATLABを主に使用しているRobot Locomotion Groupでより実機に近い条件を提供するために構築したものである.

実機→ODEシミュレーション

参考:Robot Locomotion Groupのビデオ紹介サイト

1.受動歩行機(Passive Dynamic Walker) ビデオ
01_PDW.jpg
2.リムレスホイール(Rimless Wheel) ビデオ
02_Rimless_Wheel.jpg
3.コンパス型歩行機(Compass Gait) ビデオ
03_Compass_Gait.jpg
4.膝付歩行機(Kneed Walker) ビデオ
04_Kneed_Walker.jpg
5.3リンク振り子(3-Link Pendulum)
05_3Link_Pendulum_with_RRT.jpg
6.リトルドック(Little Dog)
06_Little_Dog.jpg
7.KHR
07_Kondo_Robot.jpg

添付ファイル: file07_Kondo_Robot.jpg 1770件 [詳細] file06_Little_Dog.jpg 1832件 [詳細] file05_3Link_Pendulum_with_RRT.jpg 1540件 [詳細] file04_Kneed_Walker.jpg 1457件 [詳細] file03_Compass_Gait.jpg 1431件 [詳細] file02_Rimless_Wheel.jpg 1611件 [詳細] file01_PDW.jpg 1813件 [詳細]

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Last-modified: 2009-01-06 (火) 04:41:45 (3261d)