『Open Dynamics Engine(ODE)』のオリジナルマニュアル

 本サイトでは,無料の三次元動力学シミュレータライブラリ『Open Dynamic Engine(ODE)』[配布元]の使い方を紹介します.一般的に三次元シミュレータを作る場合,方程式の導出,数値計算プログラムの作成,およびそのデバックのために,膨大な時間がかかってしまいます。しかしながら,このライブラリを用いることで複雑な方程式の算出を必要とせず簡単に,そして高速な三次元動力学物理シミュレータの作成を可能とします.最も新しいバージョンである『ODEv11.1』を,マイクロソフトから無料で配布されているC++開発環境である『Visual C++ 2010 Express Edition』を利用する方法を紹介します.

お知らせ2(ODEサンプルコードの最新版への対応)

現在の本サイトは,下表以外のサンプルコードがODE0.7で作成されているため,最新のODE0.11では動作しない状態となっているようです.そのため,とりあえずは,2009年6月に執筆したサイト参考にし,下表のODE0.11対応のサンプルコードをお楽しみください.インストール方法からサンプルの使い方までを紹介しています.

【ODE0.11の使い方】  Software Developer's Think IT掲載
(ODE0.11対応のサンプルコード有)
ODEの解説サイト
【サンプルコード】 受動歩行機filekoj-pdw.cpp
【サンプルコード】 準受動歩行機filekoj-ppdw.cpp
【サンプルコード】 CPG歩行ロボットfilekoj-cpg.cpp
【サンプルコード】 準受動四脚移動ロボットfilekoj-ppdq.cpp
【サンプルコード】 リトルドック(四脚移動ロボット)filekoj-little_dog.cpp
【サンプルコード】 ヒューマノイドロボットfilekoj-humanoid.cpp


ODEを利用したい人のための基本パッケージ

 初心者でもODEの使い方が簡単に理解できるように「C言語ベースのサンプルプログラム」と「基本単位でまとめた内容のプログラム」を紹介しています.

ODEと私私がODEの勉強を始めたキッカケを紹介.
インストール編無料配布『Visual C++ 2008 Express Edition』を用いた『ODE(ver0.9)』のインストール方法を紹介
デモプログラムを利用するための設定方法を説明しています!

インストール手順をビデオでも紹介.1個のファイルは15MBと大きいサイズとなっておりますので,ダウンロードしてからご覧ください.
【インストール方法】123 【プロジェクト作成方法】45
デモ(基本編)本ウェッブサイトで紹介されているプログラムをリストアップしています.
☆プログラムの利用方法をビデオで紹介.ダウンロードして,ご覧ください.
デモ(上級編)私の研究活動において,ODEで構築した二足歩行ロボットを紹介しております.研究の参考にしてください.
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[公開中] 受動歩行機/CPG制御型歩行ロボット
デモ(番外編)2008年度の1年間は,アメリカ・マサチューセッツ工科大学にあるProf.Russ TedrakeのRobot Locomotion Groupに滞在しておりました.滞在中に,その研究室にある実機をODEシミュレーションで構築しましたので写真・動画で紹介します.要望があれば,プログラムの公開も考えます.


ロボットシミュレーションの解説

 ODEシミュレーションにおけるロボット構築は簡単です!基本イメージとしては,積木のように箱や球を配置し,それら箱や球などの接続状態を設定するだけです!

物体&関節編ODEの基本的な使い方,物体の構築方法を紹介.
描画編物体の描画方法や,描画無しでシミュレーションを行う方法を紹介.
摩擦&接触編物体間の摩擦および接触の説明および設定方法の紹介
バネ&ダンパ編バネやダンパの作り方.関節の動作範囲を0とし,粘弾性を調整する方法.
モータ編モータの力制御・速度制御・位置制御およびP制御設定方法
センサ編角度,角速度,重心,力,距離などを計測するセンサの構築方法
データ編1.シミュレーションデータのテキスト出力方法
2.シミュレーションデータの2次元/3次元グラフ表示方法(ソフトウェア『Gnuplot』を利用)
3.シミュレーション描画の動画ファイル作成方法(画像出力を行うのでコマ落ち無しの動画が作成可能)


補足情報

ODEコード編役に立つコマンドの具体的な使用方法を紹介
C/C++コード編時間測定,乱数発生などの役立つコードを紹介
トラブル解決編トラブルシューティング.
もし質問がある方は,《kojirom(at)gmail.com》までメールを送ってください.可能な限り対応してみます.


Copyright (C) 2000-2010 Kojiro MATSUSHITA

添付ファイル: filekoj-ppdw.cpp 2448件 [詳細] filekoj-ppdq.cpp 2818件 [詳細] filekoj-pdw.cpp 4987件 [詳細] filekoj-little_dog.cpp 2682件 [詳細] filekoj-humanoid.cpp 3561件 [詳細] filekoj-cpg.cpp 4566件 [詳細]

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Last-modified: 2014-07-10 (木) 15:53:07 (1052d)