HUROBINT2006

ロボット教育で使用している筋電制御情報は以下のサイトをご覧下さい.(2014年3月2日)

http://www.koj-m.sakura.ne.jp/education/


回路内容
差分増幅回路
(Differential Amplifier)
表面筋電位(約±100μV)を約1000倍に増幅
ノッチフィルタ
(Notch Filter)
50Hz帯をカットする.西日本の場合は60Hzをカット.これは蛍光灯など交流電流の振動を抑える.
二次ローパスフィルタ
(Second Order Low Pass Fileter)
筋電位は,10Hz〜800Hzの帯域なのでそれ以外はカットする.ここではローパスを使用しているため800Hz以下の周波数の信号が通過する.
二次ハイパスフィルタ
(Second Order High Pass Fileter)
ここではハイパスを使用しているため10Hz以上の周波数の信号が通過する.
非反転増幅回路
(Noninverting Amplifier)
再度,信号を増幅する.ここではデータ取得方式に対応した増幅率の調整が必要となる.例えば,50倍に設定する場合±5V(±100μV*1000*50)のデータ取得範囲が要求される.ここまでがEMGセンサに相当する回路である.
全波整流回路
(Full-Wave Rectifier)
これ以降の回路部は,得られたEMG信号を簡単に扱えるようにする信号処理である.特にこの全波整流回路は,EMG信号の振幅値のみを抽出する処理となる.
一次ローパスフィルタ
(Low Pass Filter)
全波整流後の信号にローパスフィルタを書けることで,信号をスムージングする.

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Last-modified: 2014-03-02 (日) 11:32:43 (1211d)