準受動歩行ロボット「ＢＥＮＤＹ」
- Pseudo Passive Dynamic Walker "BENDY" -

研究者：　松下光次郎，Chandana Paul，横井浩史， Max Lungarella

図　準受動歩行ロボット「BENDY」の動作概要

■研究業績

[1] K. Matsushita, M. Lungarella, C. Paul, and H. Yokoi, "Locomoting with less computation but more morphology," Proceedings of 20th International Conference on Robotics and Automation, pp.2020-2025, 2005.

[2] 宝田恵太郎, 秋元俊成, 松元明弘, 松下光次郎, 横井浩史, 新井民夫: 上半身駆動型準受動歩行ロボットの登坂実験, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集, 2P1-S-045, 2005.

[3] C. Paul, H. Yokoi, and K. Matsushita, "Design and Control of Humanoid Robot Locomotion with Passive Legs and Upper Body Actuation," 35th International Symposium on Robotics, CD-ROM, 2004.

　受動歩行ロボットは，その特有の機構により物理特性（慣性力・重力）を積極的に利用した歩行を実現する．このような歩行は受動歩行と呼ばれ，従来の歩行ロボットの歩行と比較して必要とする情報処理量・駆動出力が少なく，人間の自然歩行と同様な性質を有すると知られる．
　本研究においては，受動歩行ロボットの設計スキームの獲得を目指し，ヒューリスティック的設計と機構と制御を同時探索する進化設計の両面から受動歩行ロボットの開発を行っている．現在の研究成果としては，人間の下肢の模倣から受動歩行ロボットの１例である『Bendy』を考案・開発した．